Urodzony w Warszawie. Naukę gry na waltorni rozpoczął w wieku jedenastu lat w Liceum Muzycznym im. Karola Szymanowskiego w Warszawie, które ukończył pod kierunkiem Krzysztofa Specjała w roku 1984. Studia kontynuował w Akademii Muzycznej im. Fryderyka Chopina w Warszawie w klasie prof. Jana Jeżewskiego.
W 1984 roku uczestniczył w międzynarodowym obozie muzycznym w Interlochen (USA),
gdzie był członkiem Światowej Młodzieżowej Orkiestry Symfonicznej i studiował u znakomitego amerykańskiego waltornisty Williama Ver Meulena.
Dużym wyróżnieniem za znakomite wykonanie recitalu dyplomowego były trzy koncerty z Orkiestrą Filharmonii Narodowej w Warszawie,
pod dyrekcją Jose Marii Florencio Juniora (1990).
Od 1982 roku Paweł Szczepański jest członkiem Polskiej Orkiestry Kameralnej, obecnie orkiestry Sinfonia Varsovia, w której jest pierwszym waltornistą i solistą. Jako solista wystąpił z tą orkiestrą pod kierunkiem Lorda Yehudi Menuhina, Jana Krenza, Volkera Schmidt-Gertenbacha w prestiżowych salach koncertowych Wiednia, Madrytu, Berlina, Monachium, Frankfurtu i innych miast Europy.
Jest wykładowcą Akademii Sinfonia Varsovia, projektu służącego doskonaleniu umiejętności gry muzyka orkiestrowego.
W 2004 roku został wyróżniony przez Ministra Kultury odznaczeniem Zasłużony Dla Kultury Polskiej, w 2015 roku – Dyplomem Ministra Kultury i Dziedzictwa Narodowego.
